【Point Cloud】色付きの点群は立体になる

レーザースキャナやポータブルスキャナ等から取得した大規模点群データ：ポイントクラウドについて、忘れないようにまとめておく備忘録です。

色付き点の集まりでただの点ですが、点ではなく、その集合である点群を遠くからみると3Dモデルになります。面白いですね。

PON

ポイントクラウドって、なんですか？

KUMI

ポイントクラウドは、点群を用いて既存の構造物を可視化する、現場のデジタル化に重要な技術の1つです。

PON

ポイントクラウドはどのように活用されていますか？

KUMI

実際に建造された構造物や古い建物では、図面と異なる場合が多いです。そのことで、レーザースキャナで現場をスキャンして、会社に持ち帰り検討することを行っています。現場の状況を確認し、机上で検討ができる大変有用なものです。

KUMI

ポイントクラウドの有料ツールはたくさんありますので、無料のツールとサンプルデータを紹介しますね。

無料で使えるPoint Cloudツール
Point Cloudのサンプルデータ
1. 関連

無料で使えるPoint Cloudツール

ソフトウエア名	概要	PTS	LAS	E57	PTX	PCD	PLY	POD
CloudCompare	点群やメッシュ表示が可能	〇	〇	〇	〇	〇	〇	×
Pointools View	Bently Pointoolsの点群ビューワー	×	×	×	×	×	×	〇
Pointools POD creator	PTS等をPODに変換 BentlyのHPに公開されていない模様	〇	×	×	×	×	×	〇
FARO SCENE LT	FAROのスキャナソフトの無料版	〇	〇	〇	〇	×	×	〇
GOM Inspect	ATOSのスキャナソフトの無料版

PTS data format

PTSファイルは、通常LIDARスキャナーからのポイントデータを保存するために使用される単純なテキストファイルです。最初の行は、計測したポイント数を示しています。 2行目以降は1行に7つの値があり、最初の3つはポイントの（x、y、z）座標、4つ目は「強度」値、最後の3つはRGBの各（r、g、b）値です。（r、g、b）の値の範囲は0〜255（単一の符号なしバイト）です。強度値は、その時点で表面によって反射された入射放射線の割合です。0は非常に悪いリターンを示し、255は非常に強いリターンを示します。PTSの記載例は以下です。

253730194 
-0.41025 -2.0806 8.00981 55 52 44 65
-0.63016 -1.84527 6.59447 228 228 230 225
-0.4766 -2.14446 7.91288 60 56 54 68
-0.52017 -1.51698 7.91458 60 58 50 71
-0.626 -2.46051 7.35187 152 140 160 161
-0.62371 -1.53502 7.46876 168 163 175 175
-0.62829 -2.27286 6.34905 208 204 213 212
-0.62614 -2.48739 7.36484 151 144 155 159
    :        :        :
    :        :        :
    :        :        :